Su ingreso en la Junta de Cofradías se realizó el 14 de Noviembre de 1994 en los salones parroquiales; se une para dar realce y esplendor a la procesión del Domingo de Ramos por la noche y Viernes Santo, desfilando por primera vez el día 10 de Abril de 1995, compuesta en esos momentos por 90 cofrades.

Actualmente la Cofradía está compuesta por 108 Cofrades, que visten túnica negra, capuchón granate, medalla, cíngulo granate, guantes blancos, zapato negro y vela, además del emblema representado por una cruz inclinada con una corona de espinas engarzada. Procesionando también señoras de mantilla. 

Todos los Cofrades escoltan el desfile procesional la noche del Domingo de Ramos, que comienza en el Convento de las Carmelitas Descalzas, para acompañar al Paso formado por cuatro tallas representando una de las caídas de Cristo, realizado por la Escuela Catalana de Olot en 1985. Estas imágenes fueron bendecidas en la Basílica del Real Monasterio de San Lorenzo del Escorial el 27 de Marzo de 1986 por D. Juan Delgado, cura párroco de San Lorenzo del Escorial; han sido actualmente restauradas por D. José Herrera, debido al deterioro causado por el paso del tiempo. El trono que porta las imágenes es diseñado y realizado por el escultor D. Jesús Dorrego en sus talleres de Arganda del Rey en 1998.

Cabe destacar la concesión por el M. I. Ayuntamiento de San Lorenzo de El Escorial de la Medalla de Bronce del Real Sitio de San Lorenzo de El Escorial; siendo impuesta dicha condecoración el 10 de Agosto de 2013 en el Real Coliseo Carlos III.