La idea de formar una Cofradía dedicada a Ntro. Padre Jesús de Medinaceli surgió de Dña. Gabriela Esteban y de Dña. Iluminada del Monte junto a otros cofrades, que con su esfuerzo, coraje y tesón pidieron donativos para comprar la imagen primitiva.

La primera imagen fue adquirida en Madrid, siendo de escayola y de Autor desconocido, fue una imagen que rápidamente adquirió una gran veneración. Dicha imagen se sigue conservando en la Cripta de nuestro Templo Parroquial En 1949, salió por primera vez en procesión después de haber sido bendecida por el Sr. Cura Párroco y Arcipreste D. Teodosio Martínez Pardo con salida y llegada a la Parroquia, del mismo modo que se realiza actualmente, participando desde ese año con las demás Cofradías y Hermandades en la procesión del Santo Entierro del Viernes Santo; lo hizo en unas preciosas andas, "cedidas muy gustosamente por las Hermanas Carmelitas". Años después, el Ministerio del Ejercito, donó carros de combate, con los cuales se hicieron unas nuevas andas, que posteriormente, desaparecieron. Así desfiló hasta el año 1961 en que lo hace por primera vez en su Trono, acompañándole siempre sus cofrades sin túnica y principalmente señoras ya que esta Cofradía tardaría más años en adoptar uniformidad.

En el año 1954, concretamente el 2 de abril, se le cambia el nombre de Indignos por el de: "Esclavos de Nuestro Padre Jesús de Medinaceli" cuando estaba de párroco D. Antonio San Miguel San Miguel.

La primera Presidenta de Honor fue Dña. María (Vda. de D. Pedro Ortega, administrador del Patrimonio Nacional); Secretaria: Dña. Iluminada del Monte; Tesorera: Dña. Gabriela Esteban y como 1ºVocal, Dña. Luisa Lucía Bárcena.

En el año 1969, año de mal recuerdo para todos las personas que sienten la Semana Santa Escurialense, por diversos motivos se interrumpieron los bellos desfiles procesionales, pero nuestra Cofradía no dejó de celebrar el Triduo de Jesús de Medinaceli todos los primeros Viernes de marzo. En el año 1983 se volvieron a echar a la calle todos los "Pasos" para comenzar una nueva andadura en nuestra Semana Santa participando nuestra Cofradía desde ese momento hasta nuestro días.

En esta segunda etapa, los comienzos no fueron precisamente, un camino de rosas...Fueron tiempos de intentar recuperar todo aquello que el paso del tiempo no hubiera podido destruir o deteriorar. Había que revolver en los baúles y cajones y desempolvar aquello que, por circunstancias, un día se guardó pero no se había olvidado.

Los Estatutos de la Cofradía son aprobados en Madrid, el 17 de febrero del año 1987

En el año 1.988; remodelación del carro y candelabros del Trono de N.P. Jesús de Medinaceli.

En 1994 con el apoyo del resto de Cofradías y Hermandades se aprobó sustituir la imagen y el trono por unos nuevos, siendo la Hermana Mayor Dña. Julia Arenaza García. El Trono y la Imagen es obra de D. Antonio Fdez Dórrego, realizados en los Talleres de Arganda del Rey, Madrid. El Trono es de madera noble terminado en barniz, con escenas de la Pasión en los cuatros costados, con cuatro ángeles labrados y policromados en madera terminados en barniz para las cuatro esquinas del trono, rematados en candelabros, completándose con un faldón de terciopelo morado y anagrama de la Cofradía para el trono.

La imagen nueva es una talla de madera policromada, pelo natural, con brazos articulados, dos coronas de espinas y tres potencias doradas. Tiene dos trajes morados y uno beig. El traje de gala y el beig está bordado por los "Artesanos del Bordado, en El Escorial.

En el año 2000 es elegida como Hermana Mayor, Dña. Mª Henar Ruiz Calvo, y se decide cambiar los candelabros del Trono por unos faroles nuevos. También se confecciona un cubre cajas con el emblema de la Cofradía, para dar fe de que la Cofradía se solidariza y tiene presentes a sus hermanos fallecidos y familiares de éstos en esos momentos tan difíciles.

En el año 2006; la Junta Directiva en reunión celebrada el 17 de noviembre del año 2005, decide otorgar el Corbatín de la Cofradía a la banda de Cornetas y Tambores de la Junta de Cofradías por su 25º Aniversario en la Semana Santa Escurialense.

En el 2008, la Junta Directiva decide restaurar todo el pan de oro del Trono, y lo pone en manos del artista local D. Alfredo del Moral.

A pesar del paso del tiempo, se puede dislumbrar una clara analogía entre aquellos primeros años de existencia de la Cofradía y lo que ocurre hoy en día, en dos aspectos que, posiblemente, sean los dos mayores problemas a los que debe enfrentarse una Cofradía, como son la baja asistencia y participación de los cofrades en los actos programados y el tema económico.

En la actualidad esta Cofradía está compuesta por 300 cofrades que visten túnica y capuchón morado, cíngulo entrecruzado de color morado y dorado, guantes blancos, zapato negro y emblema cruz roja y azul, la letra "S" y unos clavos, todo ello bordeado con hilo color oro, también se visten señoras de luto riguroso con mantilla negra y vela.

La Cofradía de Esclavos de Nuestro Padre Jesús de Medinaceli desfiló el Sábado Santo, luego pasó al Jueves de Dolores y finalmente desfila el Viernes de Dolores a las 22,15 horas; y el Viernes Santo conjuntamente con las demás Cofradías y Hermandades acompañando a su Sagrada Imagen.