La Hermandad nace el 18 de marzo de 1945, siendo una de las fundadoras de la primera Junta de Cofradías de nuestro municipio. Su primer Hermano Mayor fue D. Alfredo del Moral Vázquez.
El primer desfile profesional se realizó el Viernes Santo del año 1946, portando en andas la imagen de Cristo Yacente siendo custodiado por miembros del Cuerpo de Carabineros. Esta Hermandad adquiere los rasgos y características de la Orden de Caballeros del Santo Sepulcro, de ahí que tradicionalmente la talla titular sea escoltada por fuerzas militares. En el año 1947
sale acompañada por el Monumental Farol Guía, obra de D. Antonio Ricote, tradición que a día de hoy se mantiene y es emblema de nuestra Hermandad.
La Hermandad del Santo Sepulcro tiene el honor de ser la primera Hermandad que logra, en la Semana Santa de 1949, uniformar a todos sus cofrades, desfilando ese Viernes Santo por la mañana.
Las andas con las que desfiló por primera vez portaban cuatro faroles realizados por D. Antonio Ricote, que acompañaban a la brillante urna. En 1949 se añadieron los cuatro preciosos ángeles. Este magnífico conjunto artístico fue diseñado y realizado por D. Alfredo del Moral, quien posteriormente se encargó de trasladarlo al primer trono, hecho acaecido en el año 1951. En 1958 el general D. Agustín Muñoz Grandes, regaló a la Hermandad un nuevo trono, dándole mayor realce al conjunto.
Una antigua tradición de la Hermandad, fueron los turnos de guardia y vela a la imagen del Cristo Yacente en su urna, que se realizaban en la Parroquia de San Lorenzo de El Escorial durante el Jueves Santo. Tradición que perduró hasta el año 1969 y que era custodiada por sus propios cofrades.
En 1945, los cofrades de esta hermandad procesionaron por primera vez portando en andas con un pequeño Baldaquino, la imagen de Ntra. Señora de la Soledad. En 1950 procesionó bajo palio en un sencillo trono. Durante este tiempo, tanto en andas, como empujando el trono, fue portada por cofrades del Santo Sepulcro que vestían su túnica negra con capuchón amarillo y cíngulo de soga gruesa.
En 1961, la cofradía encarga a D. Alfredo del Moral el grupo escultórico del Ascendimiento. Este proyecto se finaliza en 1963 para procesionar, únicamente, en 1964. Consta de tres tallas de madera, dos de ellas representando a los ángeles y la tercera encarnando a Jesús de Nazaret tras el momento de su agonía. Esta imagen no volvería a procesionar hasta la Semana Santa de año 2009.
En 1969, los problemas surgidos en la Semana Santa sanlorentina motivan la suspensión de los desfiles procesionales de la Junta de Cofradías, hasta que nuevamente en 1983, gracias a un grupo de amigos devotos y nuestro señor cura párroco D. Juan Delgado Álvarez, recuperan nuevamente, la Junta de Cofradías.
El proyecto más emblemático de esta Hermandad desde la recuperación de la Semana Santa en San Lorenzo de EL Escorial, ha sido la restauración del grupo escultórico del Ascendimiento. Volviendo así a procesionar desde el año 2009 junto al paso que porta la imagen titular del Cristo Yacente, siempre acompañados por el Farol Guía.
En la actualidad se desfila individualmente el Miércoles Santo y desde el año 2009, saliendo del Patio de Reyes del Real Monasterio de San Lorenzo de El Escorial. Anteriormente la salida se realizaba desde el Colegio de las Madres Carmelitas (actualmente cerrado) y en procesión hasta la Parroquia de San Lorenzo Mártir. El Viernes Santo se procesiona con el resto de Hermandades y Cofradías sanlorentinas en la procesión del Santo Entierro representando la Pasión. El itinerario se realiza desde la Parroquia de San Lorenzo Mártir hasta la Basílica del Real Monasterio.
El Miércoles Santo habitualmente ha sido acompañada por la Banda de Cornetas y Tambores de la Junta de Cofradías y el Viernes Santo por Tambores y posteriormente Dulzainas, colaboradores de esta Hermandad.
El hábito y capuchón de esta Hermandad es completamente negro con la cruz de Jerusalén en color blanco en el pecho. El hábito lleva además un cíngulo de soga, zapatos y guantes negros. Señoras con mantilla.
La imagen del Cristo Yacente, titular de la cofradía, es venerada durante todo el año en su urna del Santuario de Nuestra Señora la Virgen de Gracia.
Desde su fundación hasta hoy, sus Hermanos Mayores han sido:
- D. Alfredo Del Moral Vázquez
- D. Mariano Hernández Muñoz
- D. Baltasar Santiago Pascual
- D. José Manuel Álvarez García
- Dña. Ana María Isabel Muñoz Díez
- D. José Enrique París Barcala
- D. Luis López Fuertes